Los orígenes del poblamiento en Villafranca del Campo se inician, al menos, en época romana, siendo el emplazamiento elegido por las legiones romanas de Cesar, Pompeyo y Augusto en su campaña de dominación de las tierras del Jiloca. Según el historiador F. Coella, la ciudad romana de Agiria estaría ubicada en el término municipal de Villafranca.
Según diversas fuentes, Villafranca nació de la unión de tres núcleos de población históricos: Saletas, Torre Invidia y Las Cuevas; aunque también se apunta la teoría de que la actual Villafranca corresponde al antiguo asentamiento de Villalviella o Villalvuela, pardina de localización desconocida.
E época medieval Villafranca del Campo perteneció a la Comunidad de Aldeas de Daroca, integrada en la sesma del Río Jiloca. Una vez disuelta la Comunidad pasó a pertenecer sucesivamente en la sobrecullida de Daroca (1488-1495), a la vereda de Daroca (1646) y al corregimiento de Daroca (1711-1833). En 1785 pasa de ser considerada aldea a lugar, rango que mantiene hasta 1834, año en el que se constituye como Ayuntamiento dentro del partido judicial de Teruel (1965).
Otros núcleos de población históricos de Villafranca del Campo fueron los caseríos Masía Morata y Masía Saletas, actualmente despoblados.